Wie lernt mein Primarschul-Kind, den Schulweg ohne Eltern zu bestreiten?

Unsere Tochter, 7 J., ist seit dem Sommer in der Primarschule. Sie geht gerne zur Schule und hat viele Freundinnen dabei, unter anderem auch ihre beste Freundin. Jeden morgen begleiten wir und die Eltern ihrer Freundin unsere zwei Mädchen in die Schule, weil sie sich nicht alleine trauen. Das begleiten an sich stört uns nicht, aber wir haben seit einiger Zeit das Gefühl, dass unsere Tochter bereit wäre, auch alleine mit ihrer Freundin zu laufen, aber die Freundin geht partout nur in Begleitung der eigenen Eltern. Dann möchte auch unsere Tochter begleitet werden, bis auf den Schulhof und zum Abschied aus dem Fenster winken.
Unser Ziel ist, dass unsere Tochter den Schulweg alleine, bzw. mit anderen Schulkindern macht, weil wir auch der Meinung sind, dass es auf dem Weg viel zu Erleben gibt. Sie ist auch schon alleine gelaufen, aber sie möchte lieber mit ihrer Freundin laufen. Zeit alleine scheint nicht zu helfen und wir fühlen uns frustriert, weil die zwei sich gegenseitig in der Unsicherheit halten.