Bedürfnisorientierte Erziehung und Grenzen – wie finde ich die Balance?

Mein Kind ist im Autonomiealter, und ich frage mich oft, wie ich die Balance zwischen einer bedürfnisorientierten Erziehung und dem notwendigen Setzen von Grenzen finden kann. Wie gelingt es, auf die Bedürfnisse des Kindes einzugehen, ohne dabei die eigenen oder die von anderen Familienmitgliedern zu vernachlässigen? Wie kommt man liebevoll und gleichzeitig konsequent durch diese Phase?