Grosseltern sind überfordert – Tipps gesucht

Hallo Zusammen
Seit die Kinder (4 und fast 6 Jahre alt) klein sind, werden sie rund jede zweite Woche einen Tag von den Grosseltern (meinen Schwiegereltern) gehütet. Sie kommen dazu extra zu uns nach Hause, da sie etwas weiter weg wohnen und jetzt der Ältere auch schon im Kindergarten ist. Grundsätzlich klappt das recht gut und die Kinder freuen sich auch (meistens) auf die Grosseltern. Jetzt kam es aber in letzter Zeit immer Mal wieder zu Vorfällen, wo ich das Gefühl habe die Grosseltern sind etwas überfordert, wenn die Kinder nicht gleich machen was sie sagen (Bsp. Stillsitzen beim Mittagessen, warten wenn sie draussen unterwegs sind). Vor allem, wenn beide Kinder zusammen sind, haben sie oft viel Energie und auch eigene Ideen, was sie machen möchten und ignorieren die Grosseltern dann oder werfen ihnen sogar Sachen an (Kissen) oder machen extra, was sie ihnen verboten haben. Zudem haben mir die Kinder letztens erzählt, dass die Grosseltern die Kinder dann an den Haaren gezupft haben, was ich nicht in Ordnung finde, auch wenn ich nachvollziehen kann, dass es sehr anspruchsvoll sein kann. Mein Mann und ich haben das auch mit den Grosseltern angesprochen und auch klar gesagt, dass Gewalt nicht okay ist (für sie war eine Ohrfeige geben noch in Ordnung als ihre Kinder klein waren) und das verstehen sie auch.
Habt ihr irgendwelche Ideen, wie wir zur Entspannung der Situation beitragen können und wie wir den Kindern erklären können, dass die Grosseltern halt nicht mehr ganz so fit sind wie wir? Gibt es Tipps, wie wir auch die Grosseltern abholen könnten?
Da mein Mann und ich beide Arbeiten und die Kinder bereits 2 Tage in die Kita/Tagesschule gehen, sind wir auch auf die Unterstützung der Grosseltern angewiesen.
Freue mich sehr auf Eure Inputs